平面多关节机器人和精密减速机RV机器人领域

上期我们介绍了工业机器人领域中的多关节机器人，这期将围绕另外一款工业机器人—平面多关节机器人进行一个简单的介绍。

平面多关节机器人，又称SCARA机器人，是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个关节。第一、第二关节为旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。第三关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。SCARA系统在X,Y方向上自由度高，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件;SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。

如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一关节和第二关节具有转动特性，第三关节可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

在机器人本体研发过程中，第1、2轴结构相同，都是伺服电机配减速机传动。减速机是一个非常关键的环节，是整个机器人机械部分研发的技术核心之一。在第一关节中，假如对SCARA机器人大臂弯矩要求比较高，一般会选用精密减速机RV。而在第二关节中，假如机器人小臂长度在1m左右、对小臂扭矩要求比较高时，通常也会选用精密减速机RV。相比谐波减速机，精密减速机RV的关键在于加工工艺和装配工艺。精密减速机RV具有承载力大、运动精度高、传动比大的特点，以及更高的疲劳强度、刚度和寿命，不会像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低。

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