满足你未来的喷气发动机检查员 一个粘脚机器人

配备折纸踝关节和电粘附脚垫的微型机器人很快就可以作为下一代检查员在喷气发动机的内壁周围攀爬。哈佛大学Wyss生物启发工程研究所和John A. Paulson工程与应用科学学院(SEAS)的研究人员对此进行了开发。

根据Wyss研究所的说法，喷气发动机可以拥有多达25,000个零件。可以想象，维护可能是一项艰巨的任务，因为机器通常被拆卸以接近位置较深的部件，这增加了成本和时间。考虑到所有这些因素，据说一台发动机可能需要一个多月才能完全检查。

与发动机一起，这个问题仍然存在于科学仪器，发电机，建筑设备和其他复杂机械中。这就是被称为哈佛动态粘合机器人微动机器人(HAMR-E)的新型机器人。

“现在这些机器人可以在三个方向上进行探索，而不仅仅是在平坦的表面上来回移动，这是一个全新的世界，他们可以在这里移动并参与其中，”前Wyss研究所和SEAS研究员SébastiendeRivaz说道。谁现在在Apple工作，这是该研究的第一作者。“他们有朝一日可以对大型机器难以到达的区域进行无创检查，从而节省公司的时间和金钱，使这些机器更安全。”

研究人员使用现有的四足微型机​​器人HAMR作为基础结构。接下来，他们必须设计一个机器人，不仅可以处理垂直表面，还可以掌握颠倒攀爬的艺术。为了迎接这一挑战，他们增加了由“聚酰亚胺绝缘铜电极制成的粘性脚垫，可以在焊盘和下面的导电表面之间产生静电力，”Wyss Institute表示。

通过打开和关闭电场，机器人可以轻松地拾起并放下脚。此外，垫具有弯曲能力，这使得HAMR-E能够在弯曲表面上爬行。

研究人员还为机器人喷射检查员设计了新的折纸式脚踝关节，可以三维旋转，帮助HAMR-E在攀爬时保持其方向。该团队还创造了一种独特的行走模式，确保四个脚垫中的三个始终与表面接触。在实验期间，HAMR-E连续完成了100个步骤而没有分离。它的速度与倒置表面上的其他同类机器人相似，在垂直表面上稍慢，在水平表面上更快。在水平表面上，机器人也执行了180度转弯。

“HAMR-E还成功地在喷气发动机的弯曲倒置部分周围进行操纵，同时保持连接，其被动踝关节和粘性脚垫能够通过增加电粘附电压来适应发动机表面的粗糙和不平坦特征， “根据Wyss研究所的说法。

HAMR-E的下一步是什么?研究人员计划增加腿部传感器，通过检测和补偿脚垫脱落来帮助进一步防止摔倒。这个小家伙也可以携带电子设备，附加传感器和电源，因为它的有效负载容量超过了自身的重量。此外，该团队正在寻求将HAMR-E的视野扩展到非导电表面。

“HAMR-E的这次迭代是第一个也是最有说服力的一步，表明这种方法可以用于厘米级攀爬机器人，并且这种机器人将来可以用来探索任何类型的基础设施，包括建筑物，管道，发动机，发电机等，“Wyss研究所创始人，SEAS Charles River工程与应用科学教授，以及相应的研究作者，Robert Wood博士说。

该研究在“机器人学”杂志上发表的文章“使用电粘附的四足微型机​​器人的倒置和垂直攀爬”中进行了概述。

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