大阪团队微调四足机器人Pneupard

(Phys.org)—点击，cl 、,、啪啪啪啪声走在世界各地众多四足机器人的脚步上，但是最近的一份报告集中在一个步行机器人Pneupard上，这是大阪大学的一个项目。周二的IEEE Spectrum表示，由气动肌肉驱动的四臂机器人Pneupard已经对其研究人员进行了微调。团队设计的原始版本的Pneupard具有很多气动肌肉。更新说，控制机器人成为一个巨大的挑战，研究人员决定这次要精益求精，要对机器人的解剖结构有所了解。第二个版本的肌肉较少。这使得控制和探索不同步态变得更加容易。

去年，IEEE Spectrum首次推出了Pneupard，它是一种以气动人造肌肉为主要运动方式的机器人。杰森·法尔科纳(Jason Falconer)当时写道：“气动人造肌肉可能是由包裹在尼龙中的橡胶管制成的，但充满空气后它们会像真实物体一样收缩，它们可以在短时间内压缩很多力量，并且具有很高的柔韧性耐冲击性，使它们具有栩栩如生的品质，而电动马达通常不具备这种品质。”

区别特征包括机器人不需要什么，而不是它需要什么;它不需要复杂的大脑，也不需要地面反馈或传感器。IEEE Spectrum 说，就控制系统而言，这是一个“开环”实验。一个简单的，有节奏的控制器在起作用，称为中央模式发生器(CPG)。

ExtremeTech的瑞恩·惠特瓦姆(Ryan Whitwam)说：“没有任何外部信号告诉四肢如何运动，而是一切都基于气动肌肉和骨骼框架的相互作用，这种相互作用在每一步之后都有规律地循环回到其起始位置。CPG这样的系统本质上是一个生物系统，因此可以使未来的机器人更加栩栩如生。”

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