小型四旋翼飞行器绕极移动并缩小窗口间隙

(Tech Xplore)—四旋翼飞机有所不同—在这里，您有机会看到Penn Engineering GRASP实验室的团队所做的令人印象深刻的展示。该视频的标题是“估算控制和通过带有单个摄像头和IMU的小型四旋翼飞机进行激进飞行的计划”。视频字幕列出了Penn Engineering GRASP Lab和Qualcomm Technologies。

GRASP代表通用机器人技术，自动化，感测和感知。在9月11日，展示了自主250 g四旋翼飞行器的视频，我们看到该视频执行“激进”演习。

研究人员展示了“围绕两极的攻击性轨迹和在不同倾斜度下狭窄的窗户间隙”。

有趣的特技动作虽然很有趣，但是所有这一切真正重要的是其他事情。无论如何，回到令人印象深刻的特技，直到我们了解如此重要的东西。他们报告说，他们的车辆可以穿越“需要加速至1.5 g的狭窄缝隙，以及以5 m / s的速度达到90度的侧倾和俯仰角”。

“这是第一次使用如此小的占地面积的车辆来解决激进的机动问题，这种车辆仅使用车载传感器，而无需依靠外部运动捕捉系统。”

这很重要，因为他们只能依靠船上的东西而不是外部运动捕捉系统来完成所有这些工作。内置计算和传感器功能。

基于单个摄像机和IMU(惯性测量单元)提供的信息，解决了控制计划和估计的任务。当前的方法不需要任何切换控制策略。它完全基于仅单个摄像机和IMU的信息。

IEEE Spectrum的Evan Ackerman进一步翻译说，您在视频中看到的是一个四旋翼“足够聪明，可以使用其自己的传感器和机载计算进行定位，状态估计和路径规划，从而使其无需任何帮助即可执行特技。 ”

他也有这样说：

“四旋翼飞行器能够做一些令人难以置信的特技，例如飞过狭窄的窗户和扔铁环。通常，当我们谈论四旋翼飞行器这样做时，我们必须指出，周围有很多非常复杂和昂贵的传感器和计算机房间做着所有的辛苦工作，而四旋翼飞行器本身就是按照命令进行的。”

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