无人机通过有限的通信协作探索场景

对于任何团队要协作完成任务的团队，无论是由人还是由自动机器人组成的团队，沟通都是关键。但是，尽管人们可以利用直觉和经验来管理不可预见的情况，但机器人无法在其编程之外进行操作。

对于许多在现场运行的无人机中队(可能是在具有厚混凝土墙的核设施或海底数英里的核设施中寻找辐射泄漏)，保持持续接触是不可能的。因此，他们的编程必须能够适应挑战，例如不断变化的运营领域或通讯突然中断。

杜克大学的副教授Michael Zavlanos，Mary Milus Yoh和Harold L. Yoh正在研究间歇性通信协议，该协议允许机器人暂时彼此断开以在如此困难的地形中自主运行。

Zavlanos说：“通过断开与网络的连接，机器人可以覆盖不受通讯限制的不同区域。” “目标是确保他们最终将始终在经过适当协商的会议地点重新连接，以在彼此之间传递信息。”

但是，当机器人没有在预定的时间到达通信点时会发生什么呢?其他机器人会永远等待吗?如果只有几处立即发生问题，则整个系统可能会陷入僵局，机器人在不同的位置互相等待。

为了解决这个问题，Zavlanos对他的机器人中队进行了编程，以使其可以忍受通信位置到达时间的不确定性。通过这种方式，可以确保发生通信事件，并且信息最终可以断续地从任何机器人传播到团队中的任何其他机器人。尽管对于只有几个机器人的小型团队来说，这个问题看起来很简单，但在扩展至数十个或更多无人机时，它很快变得令人生畏。

Zavlanos说：“我们真正要回答的问题是，哪些机器人应该在何时何地进行通信，以便可以无限地传播信息。” “我们还希望这些机器人即使在大多数情况下基本上彼此断开连接，也只能使用本地信息以分布式方式设计这些通信事件序列。”

Zavlanos当前的工作涉及四个自主地面机器人，它们搜索代表不同信息的四个不同颜色的星星。模拟还包括各种标记的位置，用于潜在的通信。当他们通过搜索模式进行工作并彼此通信时，最终一个机器人会收集所有四颗星并将其返回给用户。

Zavlanos说：“在这个特定的实验中，机器人已经预先知道了他们需要完成哪些任务。” “但是我们还正在开发一种自适应版本，该任务可以实时宣布任务，并且机器人必须计划新的搜索路径，同时确保其通信协议完好无损。”

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