工程师建造可变形的自主船队

麻省理工学院的机器人船队已经更新，具有新功能，可以通过自动断开并重新组装为各种配置，在阿姆斯特丹的许多运河中形成浮动结构，从而实现“变形”。

作为MIT和阿姆斯特丹高级城市解决方案研究所(AMS Institute)之间正在进行的“ Roboat”项目的一部分，正在开发自动船，即装有传感器，推进器，微控制器，GPS模块，照相机和其他硬件的矩形船体。该项目由麻省理工学院的教授Carlo Ratti，Daniela Rus，Dennis Frenchman和Andrew Whittle领导。将来，阿姆斯特丹希望这些游艇在165条蜿蜒的运河中巡游，运送货物和人员，收集垃圾或自行组装到“弹出式”平台(例如桥梁和舞台)中，以帮助缓解城市繁忙街道上的拥挤状况。

2016年，麻省理工学院的研究人员测试了一种可以在运河中预先设定的路径上前进，后退和横向移动的游艇原型。去年，研究人员设计了低成本，3D打印，四分之一比例的船型，效率更高，更加灵活，并配备了先进的轨迹跟踪算法。在6月，他们创建了一种自主的闩锁机制，使船只可以互相瞄准并相互扣紧，并在失败时继续尝试。

在上周的IEEE多机器人和多智能体系统国际研讨会上发表的一篇新论文中，研究人员描述了一种算法，该算法可使船艇尽可能高效地平滑重塑自身。该算法处理所有计划和跟踪，从而使成组的船艇单元可以在一组固定配置中彼此解锁，行进无碰撞路径并重新附着到新的固定配置上的适当位置。

在MIT池中的演示和计算机仿真中，成组的相连轮船单元从直线或正方形重新排列为其他配置，例如矩形和“ L”形。实验性转换仅花费了几分钟。更复杂的变形可能需要更长的时间，具体取决于移动单位的数量(可能是几十个)以及两个形状之间的差异。

计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)和安德鲁(Andrew)的负责人罗斯(Rus)说：“我们已经使这些木船现在能够与其他木船建立和断开连接，希望将阿姆斯特丹街头的活动转移到水上。”以及电气工程和计算机科学教授Erna Viterbi。“如果我们需要将材料或人员从运河的一侧传送到另一侧，则一组船可以聚在一起形成线性形状，成为弹出式桥梁。或者，我们可以为花朵或食物创建弹出式更宽的平台市场。”

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