使用激光雷达在室内绘制公共安全用例

场景：您正在开车去大学校园工作，并使用支持全球定位系统(GPS)的智能手机告诉您以及您的汽车如何到达那里。到达后，您便开始使用建筑标志来识别您感兴趣的结构。您将车停在了里面，并在布告栏上看到了一张建筑图，该图可以将您引向您要寻找的特定办公室。按照地图的图示，您穿过未标记的走廊，黑暗的楼梯间和无窗地下室走廊，到达最终目的地。早到是一件好事，因为您在建筑物的入口和新办公室之间迷失了几次。如果您以前用来在户外旅行的支持GPS的设备可以告诉您进入哪里(以及您在哪里)。

一般人将其87%的时间都花在室内1上。这可能包括住宅内部(例如私人住宅)或商业或公共建筑(例如企业，学校，博物馆或购物中心)中的时间组合。但是，我们一直依赖的GPS技术进行可靠，准确的定位，并且由于屋顶，墙壁和窗户的阻碍，在这样的建筑物中户外导航完全无效。这个问题，加上缺乏广泛可用的室内地图，使室内导航功能成为一个重大挑战。

对于消防员而言，这一挑战尤为关键。缺乏准确的室内建筑图意味着消防员更容易迷路和迷失方向。除了尝试在未知的建筑物中导航(就像新聘人员在我们上面的情况一样)之外，消防员的行动还受限于能见度，戴着最多50磅的装备，并且仅呼吸有限的氧气。秒数。

世界需要可靠的室内地图，不仅是为了在正常情况下提供帮助，还需要在紧急情况下使用室内地图可以防止人员伤亡。

室内地图并非总是可用

当前为公共安全创建建筑物室内地图的过程通常始于事前事前计划2。事前计划涉及紧急响应者收集和存储关键站点数据以及有关目标危险站点的特征，并可以提高对恐怖事件和紧急事件的响应效率。在事故发生前的规划过程中(可能在建筑物检查期间)，消防员将走过建筑物，并在穿越过程中用手绘制地图。他们注意到从建筑物的尺寸到电梯和消防泵的位置，到有害物质和供水信息等等的所有内容。这种手动过程非常耗时，几乎每当建筑物的功能发生变化时都无法复制。在美国，仅商业建筑空间就包括560万商业建筑和87B平方英尺的建筑面积3，因此需要大量的地面覆盖。尽管三维(3-D)扫描仪可以帮助自动化制作室内地图的过程，但仍需要正确注释的数据集(一个针对公共安全而定制的数据集)。

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