返回两足动物机动性的有希望的一步

加州理工学院的工程师发起了一项新的研究计划，旨在恢复因脊髓损伤和中风而导致行走不足的人的自然和稳定的运动。

这项名为RoAM(机器人辅助移动性)的计划将机器人辅助设备(包括外骨骼和假肢)与注入了人工智能(AI)的神经控制相结合。RoAM计划结合了两位Caltech机器人专家的研究成果：Aaron Ames，他创建了使两足机器人能够行走的算法，并将其转换为外骨骼和假肢的运动。乔尔·伯迪克(Joel Burdick)的经皮脊柱植入物已经在临床试验中帮助截瘫患者恢复了某些腿部功能，并至关重要地恢复了躯干控制能力。

许多机器人公司已经开始制造外骨骼，即可以将人绑在身上的具有机械腿的设备，以为腰部以下瘫痪的人提供移动性。问题在于所有当前设备都需要使用拐杖来保持稳定性。

“很难以稳定的方式实现双足步行，”工程与应用科学系的布伦大学机械与工程与控制与动力学系统教授埃姆斯说。“拐杖可以帮助外骨骼的使用者保持直立，但是却削弱了直立运动原本可以提供的许多健康益处。此外，它们不允许使用者在行走时用手做任何其他事情。”

这是Ames和Burdick的作品出现的地方。

Ames建立了允许双足机器人行走的程序，通过应用非线性控制理论中的方法使其稳定。他的方法使人形机器人能够高效行走，并具有诸如跑步和跳跃之类的动态行为。与法国外骨骼制造商Wandercraft及其密歇根大学的同事Jessy Grizzle合作，艾姆斯将这些方法从机器人转化为动力下半身外骨骼。最终结果是截瘫患者无需拐杖即可使用的第一个动态步行外骨骼。艾姆斯说，这有可能使截瘫患者免提移动。将来，将他的工作与脊柱刺激相结合，将使用户和设备之间获得直接反馈。

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